一种基于傅里叶级数的新型控制优化方法及其在不连续胶囊驱动模型中的应用

本文提出了一种基于傅里叶级数的新型开环控制优化数值方法。由于其灵活的假设，该方法可应用于多种系统，包括不连续系统，甚至是方程不完全已知的所谓黑箱系统。这一方面在机械系统中尤为重要，因为摩擦或碰撞引起的不连续性很常见。本文包含了新方法的数学背景、算法的详细讨论以及一个数值示例，其中对一个不连续胶囊驱动器的控制函数进行了优化。预计所提出的方法能够促进所有控制非光滑、不连续或黑箱系统至关重要的领域的研究。特别是，作者希望所提出的算法能用于其他胶囊驱动器的控制优化。