基于偏移曲线运动的中段车辆碰撞检测与规避系统
机器人学
2021-02-02 v1
摘要
在密集交通与高速道路条件下，中段车辆碰撞的主要原因在于前后车辆驾驶员的注意力分散。针对此情景，提出一种称为中段车辆碰撞检测与规避系统（MCDAS）的碰撞检测与规避算法，以规避主车两端可能发生的碰撞。该方法基于恒速（CV）模型，具体解决两种场景：第一种场景包含两个子场景，即 a) 在无前车条件下通过加速主车实现后端碰撞规避机制，以及 b) 基于前车与主车偏移（位置）的曲线运动；另一种场景处理平行泊车问题。主车基于偏移的曲线运动在规避前车威胁中起着关键作用。主车在考虑可能 CV 的前提下，于左右两侧实现期望的曲线策略，以规避两端碰撞。在此方法中，路径约束适用于两种场景的所需方向。MCDAS 的蒙特卡洛分析涵盖车辆运动学，在仿真与实时数据验证中展现出敏锐的判别力与一致的性能。
引用
@article{arxiv.2102.00776,
title = {A Novel Collision Detection and Avoidance system for Midvehicle using Offset-based Curvilinear Motion},
author = {N. Prabhakaran and P. M. Balasubramaniam and P. Ranjith Kumar and S. Sheik Mohammed},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.00776},
year = {2021}
}
备注
24 pages