基于多视角地标表示的方法及其在GNSS-视觉-惯性定位中的应用
机器人学
2025-08-08 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
不变扩展卡尔曼滤波（IEKF）是视觉传感器融合中的重要技术，但在联合优化相机姿态和地标时通常面临高计算负担。为提高其效率和适用性，本文提出一种基于多视角姿态-only估计的方法，并应用于GNSS-视觉-惯性定位（GVIO）。本文的主要贡献在于推导一种直接将地标表示与多个相机姿态和观测关联的视觉测量模型。该姿态-only测量被证明在地标与姿态之间具有严格耦合性，保持一个独立于估计姿态的理想零空间。最终，我们将该方法应用于基于滤波器的GVIO系统，并引入一种新颖的特征管理策略。通过仿真测试和实际环境实验，证明了该方法在效率和准确性方面的优势。
引用
@article{arxiv.2508.05368,
title = {A Multi-view Landmark Representation Approach with Application to GNSS-Visual-Inertial Odometry},
author = {Tong Hua and Jiale Han and Wei Ouyang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.05368},
year = {2025}
}