利用里程计与地图匹配 GPS 估计车辆位置的移动固定区间滤波器/平滑器
应用统计
2013-12-10 v1
摘要
本文提出了一些利用里程计和地图匹配 GPS 测量值进行车辆位置估计的最优实时及后处理估计器。这些估计器基于里程计和 GPS 的简单统计误差模型，使得该模型可推广至其他应用。首先，介绍了一个渐近最小方差无偏估计器以及两个更具灵活性的最优移动固定区间滤波器。随后，针对后处理情形，构建了两个移动固定区间平滑器。这些估计器在模拟数据和真实数据上与经典 Kalman 滤波器进行了测试与比较，结果显示它们均具有良好的精度。
引用
@article{arxiv.1312.2129,
title = {A moving fixed-interval filter/smoother for estimation of vehicle position using odometer and map-matched GPS},
author = {Cindie Andrieu and Guillaume Saint Pierre and Xavier Bressaud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1312.2129},
year = {2013}
}