IARA 自动驾驶汽车的模型预测运动规划器
机器人学
2017-11-13 v2
摘要
我们介绍智能自主机器人汽车（IARA）的模型预测运动规划器（MPMP）。IARA 是一辆全自主汽车，它使用路径规划器计算从当前位置到期望目的地的路径。利用该路径、当前位置、路径上的一个目标点以及地图，IARA 的 MPMP 能够在 50 毫秒内计算出从其当前位置到目标点的平滑轨迹。MPMP 计算这些轨迹的位姿，使其紧密跟随路径，同时与可能出现的障碍物保持安全距离。我们的实验表明，MPMP 能够计算出精确跟随人类驾驶员产生的路径的轨迹（平均距离为 0.15 米），同时平稳地驾驶 IARA，速度可达 32.4 公里/小时（9 米/秒）。
引用
@article{arxiv.1611.04552,
title = {A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car},
author = {Vinicius Cardoso and Josias Oliveira and Thomas Teixeira and Claudine Badue and Filipe Mutz and Thiago Oliveira-Santos and Lucas Veronese and Alberto F. De Souza},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.04552},
year = {2017}
}
备注
This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)