MoveIt2 中多机器人异步轨迹执行的一种方法
机器人学
2023-10-16 v1
摘要
本工作提出了对 MoveIt2 规划库的扩展，支持多机器人/多臂机器人配置的异步执行。所提出的方法通过实现一个简单的调度器，引入了同步与异步轨迹执行的统一方式，并通过机器人在运动过程中的连续碰撞检测来保证无碰撞操作。
引用
@article{arxiv.2310.08597,
title = {A Method for Multi-Robot Asynchronous Trajectory Execution in MoveIt2},
author = {Pascal Stoop and Tharaka Ratnayake and Giovanni Toffetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.08597},
year = {2023}
}
备注
Accepted to the "IROS 2023 Workshop on Task and Motion Planning: from Theory to Practice" -- https://dyalab.mines.edu/2023/iros-workshop/