一种支持远程机器人操作的无人机视点自动化方法

无人机可提供约束最小的自适应相机视点，以支持机器人遥操作。此外，无人机视点可自动化，以减轻操作者在遥操作期间的负担。然而，现有方法未关注将无人机用作自动化视点提供者的两个重要方面。其一是无人机应如何在工作空间内一系列优质视点（例如物体的相对两侧）中进行选择。其二是如何补偿在确定视点时不可避免的无人机位姿不确定性。本文中，我们提供一种非线性优化方法，其为带关节机械臂的遥操作生成有效且自适应的无人机视点。我们的第一个关键思想是利用稀疏的人在回路输入在多个自动生成的无人机视点间切换。我们的第二个关键思想是引入优化目标，在考虑无人机不确定性及对视点遮挡与环境碰撞影响的同时保持对机械臂的视野。我们在一个无人机-机械臂远程遥操作系统中给出了无人机视点方法的实例。最后，我们在完成常见家庭与工业操作任务中给出了方法的初步验证。