面向自动驾驶安全的广义控制修订方法
机器人学
2025-03-18 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
安全是自动驾驶车辆最关键的挑战之一，其解决方案是在规划主干模块之后采用额外的控制修订模块来保证安全。基于其强大的安全数学基础，控制屏障函数（CBF）被广泛使用。然而，与异构感知数据不兼容以及未充分考虑交通场景要素，使得现有系统在动态且复杂的真实场景中难以应用。本研究引入一种面向自动驾驶安全的广义控制修订方法，该方法采用向量化感知和占据网格图作为输入，基于新提出的屏障函数综合建模多种交通场景约束。交通要素被集成到一个统一框架中，独立于特定场景设置或规则。在 CARLA、SUMO 和 OnSite 模拟器上的实验表明，所提算法能够在复杂场景下实现安全控制修订，适应各种规划主干、道路拓扑和风险类型。物理平台验证也确认了其在真实场景中的应用可行性。
引用
@article{arxiv.2409.14688,
title = {A Generalized Control Revision Method for Autonomous Driving Safety},
author = {Zehang Zhu and Yuning Wang and Tianqi Ke and Zeyu Han and Shaobing Xu and Qing Xu and John M. Dolan and Jianqiang Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.14688},
year = {2025}
}