线性时不变对象完全分布式状态估计与协同镇定框架
系统与控制
2024-01-17 v2 系统与控制
摘要
如何实现个体的高层自主性是推动具有集体任务的多智能体（节点）系统群体智能的关键技术问题之一，而完全分布式设计是实现该目标的潜在途径。本文研究在一般有向图上通信的多个节点所构成的线性时不变（LTI）对象的完全分布式状态估计与协同镇定问题，旨在为每个节点执行协同镇定任务提供完全分布式框架。首先，通过引入一种新颖的自适应律，为每个节点设计基于一致性的估计器，以基于其局部测量和与邻居的局部交互获取对象状态，无需使用通信拓扑的任何全局信息。随后，为每个节点设计局部控制器，在温和条件下保证性能地协同镇定该对象。具体而言，所提方法仅要求通信图强连通，且对象集体可控和可观测。此外，所提方法可应用于纯完全分布式状态估计场景，并可针对有界噪声 LTI 对象进行修改。最后，给出两个数值例子以展示理论结果的有效性。
引用
@article{arxiv.2309.12081,
title = {A Framework on Fully Distributed State Estimation and Cooperative Stabilization of LTI Plants},
author = {Peihu Duan and Yuezu Lv and Guanghui Wen and Maciej Ogorzałek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.12081},
year = {2024}
}