一种面向室外场景的灵活多视角多模态成像系统
计算机视觉与模式识别
2023-02-22 v1
摘要
多视角成像系统能够实现 3D 空间均匀覆盖并降低遮挡影响，有利于提升 3D 目标检测与跟踪精度。然而，现有由多视角相机或深度传感器构建的成像系统受限于适用场景小且组成复杂。本文提出一种普遍适用于大型室外场景的无线多视角多模态 3D 成像系统，其由一个主节点与若干从节点组成。多个空间分布的配备相机与 LiDAR 的从节点连接形成无线传感器网络。在提供灵活性与可扩展性的同时，该系统应用自动时空标定技术以获取精确的 3D 多视角多模态数据。本系统是现有 3D 成像系统中首个在大型室外场景集成多视角 RGB 相机与 LiDAR 的成像系统。我们利用该系统采集的 3D 成像数据集进行基于点云的 3D 目标检测与长期跟踪。实验结果表明，无论室外环境复杂多变，多视角点云均大幅提升了 3D 目标检测与跟踪精度。
引用
@article{arxiv.2302.10465,
title = {A Flexible Multi-view Multi-modal Imaging System for Outdoor Scenes},
author = {Meng Zhang and Wenxuan Guo and Bohao Fan and Yifan Chen and Jianjiang Feng and Jie Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.10465},
year = {2023}
}