一种面向机器人群体的分布式表观遗传形状形成与再生算法

活细胞表现出身体组织的生长与再生。表观遗传追踪（ET）对活细胞的这种生长与再生特性进行建模，并已被用于生成复杂的二维与三维形状。本文提出一种基于ET的算法，可辅助一群同构编程的机器人形成任意形状，并在被切割时实现再生。该算法以分布式方式运行，仅利用局部交互与计算，无任何集中控制，并辅助机器人在三角晶格结构中形成形状。在形状受损或分裂的情况下，它帮助每组剩余机器人再生并定位自身，以构建原始形状的缩小版本。本文利用Kilombo模拟器展示了该算法形成与再生的形状。