基于连续化方法的大规模牧羊控制解决方案
系统与控制
2024-11-08 v1 系统与控制
摘要
在本文中，我们使用基于连续化的策略来解决大规模牧羊控制问题。我们考虑一种场景，其中大量跟随智能体（目标）必须通过与可控的领导智能体（牧羊者）的间接交互被限制在指定的目标区域内。我们的方法通过偏微分方程（PDEs）将微观智能体动力学转化为宏观连续体模型。该公式化为牧羊者行为的高效、可扩展控制设计提供了可能，并保证了全局收敛。在混合现实群体机器人框架中的数值和实验验证证明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.04791,
title = {A Continuification-Based Control Solution for Large-Scale Shepherding},
author = {Beniamino Di Lorenzo and Gian Carlo Maffettone and Mario di Bernardo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.04791},
year = {2024}
}