INDI 与 NDI 基于非线性扰动观测器的无人机空中机器人比较研究
机器人学
2026-05-08 v1
摘要
本文提出了针对全主动性空中机器人进行的递增非线性动力学反演 (INDI) 与非线性动力学反演 (NDI) 引入非线性扰动观测器 (NDI+NDO) 的仿真基准比较鲁棒性分析。开展了横跨代表性工作场景的系统化仿真活动，比较了跟踪性能、鲁棒性、控制 effort、参数变化、外部扰动以及测量噪声下的表现。结果表明，INDI 在多种模型不匹配和组合应力情形下展现出更强的鲁棒性，而 NDI+NDO 主要在名义性能上与之相当，但在多种非理想条件下表现出更大的灵敏度。这些发现为在空中机器人应用中选择递增型与观测器型反演策略提供了实用性指导。
引用
@article{arxiv.2605.05825,
title = {A Comparative Study of INDI and NDI with Nonlinear Disturbance Observer for Aerial Robotics},
author = {Benedetta Rota and Mirko Mizzoni and Amr Afifi and Pieter van Goor and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.05825},
year = {2026}
}