切换拓扑网络中单位向量姿态同步的统一框架

本文研究切换拓扑网络中R3单位球面上元素以及三维旋转群元素的姿态同步。假设智能体的角速度为控制输入，我们为每个智能体设计了切换控制律，只要所有元素初始时包含在给定区域内（该区域对网络未知），即可保证同步。该控制律是分散式的，且不要求所有智能体具有共同的取向坐标系。我们将R3中单位向量的同步称为不完全同步，将三维旋转矩阵的同步称为完全同步。我们的主要贡献在于证明这两个问题可以在统一框架下进行分析，其中所有元素的动力学都被转换为适当维数球面上的单位向量动力学。