基于 RFS 的多目标跟踪的信念空间视角及其与 MHT 的关系
系统与控制
2020-01-27 v1 系统与控制
摘要
本文建立了 Reid 的 HOMHT 与现代基于随机有限集(RFS)/有限集统计(FISST)的多目标跟踪方法之间的联系。我们从多目标概率密度函数(MT-pdf)的 RFS 描述出发，从信念空间视角推导 RFS 框架下 MT 跟踪问题的预测与更新方程。我们表明 RFS 概率密度具有类似于 HOMHT 假设结构的假设依赖结构。特别地，我们考察不同假设，推导 FISST 递推下的假设更新方程，并清晰展示其与经典 HOMHT 假设及假设权重更新公式的关系，从而建立方法间的联系。
引用
@article{arxiv.2001.08803,
title = {A Belief Space Perspective of RFS based Multi-Target Tracking and its Relationship to MHT},
author = {S. Chakravorty and W. R. Faber and Islam I. Hussein and U. R. Mishra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.08803},
year = {2020}
}