宽视场3D激光柂式自动定位系统

作为物流自动化的关键组件，自动装载系统正在成为提升作业效率和安全性的关键技术。精确的柂式自动定位——作为装载区域的主要步骤——是自动装载的首要任务。然而，现有方法在适应不同尺寸的柂式方面存在困难，未为激光雷达和移动操作臂建立统一坐标系，且在杂乱环境中常常表现出可靠性问题。为此，本研究聚焦于实现大型、中型和小型围栏式柂式在杂乱场景中的关键点精确自动定位。我们提出了一种创新的宽视场3D激光柂式自动定位系统。对于不同尺寸的车辆，该系统利用激光雷达在广泛视场范围内生成高密度点云。通过融入停靠区域约束，我们的车辆点云分割方法更有效地分割场景中的车辆点云。我们的柂式关键点定位算法利用柂式的几何特征准确定位角点，从而提供可堆叠的空间区域。在我们收集的数据和公开数据集上的大量实验表明，该系统具有可靠的定位精度和较低的计算资源消耗，因而在相关领域得到了应用和推广。