WildFusion：野外多模态隐式3D重建
机器人学
2025-09-30 v1 多媒体
信号处理
摘要
我们提出了WildFusion，这是一种用于在非结构化、野外环境中进行3D场景重建的新方法，利用多模态隐式神经表示。WildFusion整合了来自LiDAR、RGB相机、接触麦克风、触觉传感器和惯性测量单元(IMU)的信号。这种多模态融合生成了包括像素级几何、颜色、语义和可遍历性在内的全面、连续的环境表示。在野生legged robot navigation的具有挑战性森林环境中进行的实际实验表明，WildFusion通过准确预测可遍历性，提高了路线选择。我们的结果突显了其在复杂户外地形的机器人导航和3D制图方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2409.19904,
title = {WildFusion: Multimodal Implicit 3D Reconstructions in the Wild},
author = {Yanbaihui Liu and Boyuan Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.19904},
year = {2025}
}
备注
Our project website is at: http://generalroboticslab.com/WildFusion