何时行动：辅助机器人中用于可靠人类意图预测的校准置信度
机器人学
2026-01-09 v1 人工智能
摘要
辅助设备必须在提供支持之前确定用户的意图以及该预测的可靠性。我们引入了一个基于校准概率的安全关键触发框架，用于日常生活活动中的多模态下一动作预测。原始模型置信度通常不能反映真实的正确性，这构成了安全风险。事后校准将预测置信度与经验可靠性对齐，并将误校准减少约一个数量级，而不影响准确性。校准后的置信度驱动一个简单的ACT/HOLD规则，该规则仅在可靠性高时执行动作，否则暂停辅助。这将置信度阈值转化为辅助动作的定量安全参数，并在辅助控制回路中实现可验证的行为。
引用
@article{arxiv.2601.04982,
title = {When to Act: Calibrated Confidence for Reliable Human Intention Prediction in Assistive Robotics},
author = {Johannes A. Gaus and Winfried Ilg and Daniel Haeufle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.04982},
year = {2026}
}