WayEx：单次演示下的路径点探索
机器人学
2024-07-23 v1 人工智能
摘要
我们提出 WayEx，这是一种用于从单次演示学习复杂任务条件下的机器人方法。我们的方法与现有仿射学习方法不同之处在于，只需更少的专家示例，无需关于演示期间所执行动作的信息。这是通过引入新的奖励函数并采用知识扩展技术来实现的。我们展示了 WayEx 有效性强，这一路径点探索策略在六种多样化任务上均显示出广泛适用性。值得注意的是，与传统强化学习方法相比，WayEx 将训练时间显著缩短 50%。WayEx 在仅获得单次演示的情况下，获得的奖励高于现有仿射学习方法。此外，我们展示了其在解决复杂环境中的成功应用，而标准方法则屈居于下。更多信息请访问：https://waypoint-ex.github.io。
引用
@article{arxiv.2407.15849,
title = {WayEx: Waypoint Exploration using a Single Demonstration},
author = {Mara Levy and Nirat Saini and Abhinav Shrivastava},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.15849},
year = {2024}
}
备注
ICRA 2024