通过自回放以一次演示学习多阶段任务

在这项工作中，我们引入了一种新方法，可从单个人类演示中学习类日常的多阶段任务，且不需要任何先验物体知识。受近期由粗到细模仿学习（Coarse-to-Fine Imitation Learning）方法的启发，我们将模仿学习建模为一个习得的对象到达阶段，其后接演示者动作的开环回放。我们在此基础上拓展至多阶段任务：在跟随人类演示后，机器人可通过到达序列中的下一个对象然后回放演示，并对任务的所有阶段循环重复，自主收集整个多阶段任务的图像数据。我们在一组类日常的多阶段任务上进行了真实世界实验评估，表明我们的方法可从单次演示中解决这些任务。视频与补充材料见 https://www.robot-learning.uk/self-replay。