操作中检索、对齐与重放的有效性探究
机器人学
2023-12-20 v1 机器学习
摘要
使用端到端行为克隆方法处理视觉观察的模仿学习效率极低。在本文中，我们探索了一种将推理分解为三个阶段的替代范式。首先是检索阶段，告知机器人可以对物体执行什么操作。其次是对齐阶段，告知机器人应在何处与物体交互。第三是重放阶段，告知机器人应如何与物体交互。通过对日常任务（如抓取、倒水和插入物体）进行的一系列真实世界实验，我们表明这种分解带来了前所未有的学习效率，以及有效的类间和类内泛化。视频可在 https://www.robot-learning.uk/retrieval-alignment-replay 获取。
引用
@article{arxiv.2312.12345,
title = {On the Effectiveness of Retrieval, Alignment, and Replay in Manipulation},
author = {Norman Di Palo and Edward Johns},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.12345},
year = {2023}
}
备注
Published in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). (Accepted December 2023)