Watch-Bot：用于提醒人类遗忘动作的无监督学习
机器人学
2015-12-15 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种机器人系统，其使用 Kinect v2 RGB-D 传感器观察人类，检测该人在执行某项活动时忘记做的动作，并在必要时使用激光笔指向相关物体以提醒该人。我们的简易设置可轻松部署于任何辅助机器人上。我们的方法基于在纯无监督设定下训练的学习算法，无需任何人工标注。这使得我们的方法可扩展且适用于多种场景。我们的模型学习了活动中的动作/物体共现与动作时间关系，并利用学到的丰富关系来推断遗忘的动作及相关的物体。我们表明，我们的方法不仅改进了无监督动作分割与动作簇分配的性能，还能在具有挑战性的人类活动 RGB-D 视频数据集上有效检测出遗忘动作。在机器人实验中，我们展示了我们的机器人能够成功提醒人们遗忘的动作。
引用
@article{arxiv.1512.04208,
title = {Watch-Bot: Unsupervised Learning for Reminding Humans of Forgotten Actions},
author = {Chenxia Wu and Jiemi Zhang and Bart Selman and Silvio Savarese and Ashutosh Saxena},
journal= {arXiv preprint arXiv:1512.04208},
year = {2015}
}