体素占用检测：建图算法的比较分析
机器人学
2023-07-07 v1
摘要
尽管协作机器人创新功能的研究兴趣日益增长，体素检测对于保障基本安全仍不可或缺。然而，缺乏专门为该领域量身定制的广泛使用的体素检测框架，且现有评估指标主要关注时间与内存效率。为弥补这一差距，作者提出了一种基于仿真环境、真值提取与自动化评估指标计算的详细比较方法。这使得对包括 OctoMap、SkiMap 与 Voxblox 在内的先进体素建图算法进行评估成为可能，并通过定性与定量分析的效应提供有价值的见解与比较。本研究不仅比较了不同框架，还探究了各框架内的多种参数，从而对其性能提供额外见解。
引用
@article{arxiv.2307.03089,
title = {Volumetric Occupancy Detection: A Comparative Analysis of Mapping Algorithms},
author = {Manuel Gomes and Miguel Oliveira and Vítor Santos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.03089},
year = {2023}
}
备注
11 pages, 11 figures, 9 tables