ViTaMIn-B：一种可靠高效的视触觉双臂操作接口
机器人学
2025-12-03 v2
摘要
手持设备为高效收集大规模、高质量的演示数据开辟了前所未有的机遇。然而，现有系统通常缺乏鲁棒的触觉传感或可靠的位姿跟踪来处理复杂的交互场景，特别是对于双臂和富接触任务。在本工作中，我们提出了 ViTaMIn-B，一种面向此类任务的更强大、更高效的手持数据采集系统。我们首先设计了 DuoTact，一种新型柔顺视触觉传感器，其采用柔性框架构建，能够承受操作过程中的大接触力，同时捕获高分辨率接触几何信息。为增强跨传感器的泛化能力，我们提出将传感器的全局形变重建为 3D 点云，并将其用作策略输入。我们进一步开发了一种使用 Meta Quest 控制器的鲁棒、统一的 6-DoF 双臂位姿获取流程，消除了常见基于 SLAM 方法中的轨迹漂移问题。综合用户研究证实了 ViTaMIn-B 在新手和专家操作员中的高效性和高可用性。此外，在四个双臂操作任务上的实验证明了其相对于现有系统的优越任务性能。项目页面：https://chuanyune.github.io/ViTaMIn-B_page/
引用
@article{arxiv.2511.05858,
title = {ViTaMIn-B: A Reliable and Efficient Visuo-Tactile Bimanual Manipulation Interface},
author = {Chuanyu Li and Chaoyi Liu and Daotan Wang and Shuyu Zhang and Lusong Li and Zecui Zeng and Fangchen Liu and Jing Xu and Rui Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.05858},
year = {2025}
}
备注
Project page: https://chuanyune.github.io/ViTaMIn-B_page/