基于概率顶点投票的视觉场景识别
机器人学
2018-06-08 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一种基于最近邻描述符投票的视觉场景识别新颖评分概念，并展示了该算法如何自然地从问题表述中产生。基于匹配场景的投票数可以使用二项分布模型进行评估这一观察，可以高精度地检测回环。通过将问题转化为概率框架，我们不仅消除了对常用启发式参数的需求，还提供了一个强大的评分来分类匹配与非匹配场景。基于上述评分，我们提出了用于 2D-2D 位姿图顶点匹配和 2D-3D 地标匹配的方法。通过使用紧凑（低维）描述符和快速最近邻检索技术，该方法在保持准确性的同时，效率足以进行在线应用。所提出的方法在多种不同环境的挑战性数据集上进行了评估，展示了具有高精度和高召回率的 state-of-the-art 结果。
引用
@article{arxiv.1610.03548,
title = {Visual Place Recognition with Probabilistic Vertex Voting},
author = {Mathias Gehrig and Elena Stumm and Timo Hinzmann and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.03548},
year = {2018}
}
备注
8 pages