基于上下文规划网络的视觉目标导向元学习
机器人学
2021-11-22 v1 人工智能
摘要
元学习的目标是尽可能快地泛化到新任务和新的目标。理想情况下，我们希望方法能在首次尝试时就泛化到新目标和任务。为此，我们引入上下文规划网络（CPN）。任务以目标图像表示并用于调节该方法。我们评估了CPN以及几种适用于零样本目标导向元学习的其他方法。我们使用Metaworld基准任务在24个不同的操纵任务上对这些方法进行了评估。我们发现CPN在一项任务上优于几种方法和基线，并在其他任务上与现有方法具有竞争力。我们在使用Kinova Jaco机械臂的Jenga任务物理平台上展示了该方法。
引用
@article{arxiv.2111.09908,
title = {Visual Goal-Directed Meta-Learning with Contextual Planning Networks},
author = {Corban G. Rivera and David A Handelman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.09908},
year = {2021}
}