DRC-HUBO+ 的视觉系统与深度处理算法
计算机视觉与模式识别
2015-09-29 v2 机器人学
摘要
本文提出了一种用于 DRC-HUBO+（2015 年 DRC 决赛冠军）的视觉系统和深度处理算法。我们的系统旨在可靠地捕获场景与物体的三维信息，并对严苛环境条件具有鲁棒性。我们还提出了一种深度图上采样方法，通过显式处理深度离群值来生成无离群值的深度图。我们的系统适用于需要与真实世界进行交互且要求精确物体检测与位姿估计的机器人。我们在多个合成与真实世界数据集上，将我们的深度处理算法与最先进的算法进行了评估。
引用
@article{arxiv.1509.06114,
title = {Vision System and Depth Processing for DRC-HUBO+},
author = {Inwook Shim and Seunghak Shin and Yunsu Bok and Kyungdon Joo and Dong-Geol Choi and Joon-Young Lee and Jaesik Park and Jun-Ho Oh and In So Kweon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.06114},
year = {2015}
}
备注
submitted in ICRA 2016