基于视觉的多未来轨迹预测：综述
机器人学
2025-03-27 v2 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
基于视觉的轨迹预测是一项重要任务，可支撑自主系统的安全与智能行为。多年来，人们提出了许多先进方法，改进了空间与时间特征提取。然而，人类行为天然具有多样性与不确定性。给定历史轨迹与周围环境信息，一个智能体在未来可能有多个合理的轨迹。为应对该问题，近期研究了一个名为多未来轨迹预测（MTP）的关键任务。该任务旨在为每个智能体生成多样、可接受且可解释的预测未来分布。本文提出了首个 MTP 综述，给出了我们独特的分类体系，并对框架、数据集与评估指标进行了全面分析。我们还在现有 MTP 数据集上比较了模型，并在 ForkingPath 数据集上进行了实验。最后，我们讨论了多个未来方向，可帮助研究者开发新型多未来轨迹预测系统及其他类似于 MTP 的多样学习任务。
引用
@article{arxiv.2302.10463,
title = {Vision-based Multi-future Trajectory Prediction: A Survey},
author = {Renhao Huang and Hao Xue and Maurice Pagnucco and Flora Salim and Yang Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.10463},
year = {2025}
}
备注
Accepted by TNNLS 2025