压力场接触补丁的速度级近似
计算工程、金融与科学
2022-06-10 v2
摘要
压力场接触(PFC)近来被提出作为一种详细建模接触界面区域的方法，其速率远快于弹性理论模型，同时能预测本质趋势并捕捉丰富的接触行为。PFC模型被设计为与加速度级误差控制积分协同工作。因此，绝大多数使用速度级求解器的现有多体代码无法以原始形式集成PFC。在本文中，我们引入PFC的离散时间近似，使其适用于现有的速度级时间步进器，并能够以实时速率执行。我们评估了方法的精度与性能增益，并展示了其在模拟相关操作任务中的有效性。该方法作为Drake的Hydroelastic Contact模型的一部分以开源形式提供。
引用
@article{arxiv.2110.04157,
title = {Velocity Level Approximation of Pressure Field Contact Patches},
author = {Joseph Masterjohn and Damrong Guoy and John Shepherd and Alejandro Castro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.04157},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 10 figures. Supplementary video can be found at https://youtu.be/AdCnTyqqQP0