利用仿真优化提升四旋翼飞行器的零样本策略迁移
机器人学
2022-12-29 v2 人工智能
摘要
在这项工作中，我们提出了一种数据驱动的方法来优化仿真参数，使得控制策略能够直接从仿真迁移到真实世界的四旋翼飞行器。我们基于神经网络策略仅以机载传感器数据作为输入，并完全在嵌入式硬件上运行。在大量真实世界实验中，我们比较了低级脉宽调制（Pulse-Width Modulated）控制与高级控制结构（如利用比例-积分-微分（Proportional-Integral-Derivative）控制器输出电机指令的姿态速率和姿态控制）。我们的实验表明，通过强化学习训练的低级控制器比高级控制策略需要更精确的仿真。
引用
@article{arxiv.2201.01369,
title = {Using Simulation Optimization to Improve Zero-shot Policy Transfer of Quadrotors},
author = {Sven Gronauer and Matthias Kissel and Luca Sacchetto and Mathias Korte and Klaus Diepold},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01369},
year = {2022}
}