利用成对损失将控制策略从仿真迁移到现实
机器人学
2018-10-30 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种基于成对损失函数的域迁移方法，有助于将在仿真中学习到的控制策略迁移到真实机器人上。我们在一个“类别级”操作任务的背景下探索该思想，即学习一种使机器人能够执行涉及新颖物体的装配任务的控制策略。我们探讨了以深度图像作为主要传感器输入形式的情况。实验结果表明，所提方法一致地优于仅在仿真中训练或以朴素方式结合真实与仿真数据的基线方法。
引用
@article{arxiv.1807.10413,
title = {Adapting control policies from simulation to reality using a pairwise loss},
author = {Ulrich Viereck and Xingchao Peng and Kate Saenko and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.10413},
year = {2018}
}