利用知识感知提升自动驾驶安全性
系统与控制
2023-10-26 v1 系统与控制
摘要
我们提出一种方法，将知识感知纳入反应式信息物理系统离散控制器的符号计算中，以改进在不确定/不完整输入下对未知运行环境的决策。假设系统与环境的抽象模型，我们将运行上下文的知识感知转化为线性时序逻辑公式，并将其纳入系统规范以综合控制器。知识库构建于环境对象与行为规则的本体模型之上，其中也包含部分输入特征的符号模型。所得到的符号控制器支持更平滑的早期反应，相较于基于增量符号感知的现有方法提升了系统安全性。我们实现了一个自动驾驶车辆的运动规划案例研究来验证该方法，呈现的结果显示相对于最先进的反应式系统符号控制器在安全性方面有显著改进。
引用
@article{arxiv.2310.16760,
title = {Using Knowledge Awareness to improve Safety of Autonomous Driving},
author = {Andrea Calvagna and Arabinda Ghosh and Sadegh Soudjani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.16760},
year = {2023}
}