利用间歇同步补偿自主手术切割与清创中的节律性身体运动
机器人学
2017-12-11 v1 系统与控制
摘要
由于呼吸、心跳和蠕动，解剖结构在手术过程中很少静止。受观察专家外科医生的启发，我们提出一种与节律性运动的极值（即最低速度窗口）进行间歇同步的方法。我们进行了两项实验：（1）图案切割，（2）清创。在（1）中，我们发现间歇同步方法虽比跟踪运动慢 1.8 倍，但对噪声与控制延迟显著更鲁棒，并将最大切割误差降低 2.6 倍。在（2）中，无同步的基线方法每次移除成功率为 62%，而间歇同步达到 80%。
引用
@article{arxiv.1712.02917,
title = {Using Intermittent Synchronization to Compensate for Rhythmic Body Motion During Autonomous Surgical Cutting and Debridement},
author = {Vatsal Patel and Sanjay Krishnan and Aimee Goncalves and Carolyn Chen and Walter Doug Boyd and Ken Goldberg},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.02917},
year = {2017}
}