无信任轨迹优化

无信任轨迹优化简而言之，是通过无信任变换生成最优轨迹的过程。尽管无信任轨迹优化由作者们大约十年前提出，但本文将其重新介绍为_tyche 最优控制理论的一个特例。_tyche 最优控制理论（源自希腊女神 _tyche 的命运之意）规避了布朗运动及随之而来的 Itô 微积分，尽管在整个问题表述中使用随机变量。这种方法规避了随机轨迹优化所涉及的巨大技术和数值挑战。此外，还展示了如何使用无信任变换快速实例化涉及期望算子非线性变换的_tyche 最优控制问题。这些非线性变换在管理与路径约束或最终时间条件目标值相关的轨迹离散方面尤其有用。本文还提出了使用无信任变换系统地快速地构建和计算最理想_tyche 轨迹的过程。数值示例用于说明无信任轨迹优化如何用于风险降低和由不确定性和故障引起的任务恢复。