通过现实就绪技能空间释放人类oid到达潜能
机器人学
2025-12-19 v2
摘要
人类拥有3D世界中大范围的可达空间，使其能够与不同高度和距离的物体进行交互。然而，在人类oid上实现此类大范围到达是一项复杂的全身控制问题，需要机器人同时掌握多种技能——包括基座定位和重新定位、高度和身体姿态调整以及末端执行器姿态控制。从头开始学习常导致优化困难和较差的仿真到现实转移性。为此，我们提出了现实就绪技能空间（Real-world-Ready Skill Space, R2S2）。我们的方法从一个精心设计的技能库开始，包含现实就绪的原始技能。通过单一技能的调优和仿真到现实评估，确保最佳性能和稳健的仿真到现实转移。这些技能随后被集成到统一的潜在空间中，作为一种结构化的先验，帮助在高效且仿真到现实可转移的方式下完成任务执行。一个高层规划器被训练来从该空间中采样技能，使机器人能够完成现实世界的目标到达任务。我们展示了零样本仿真到现实转移，并在多个具有挑战性的目标到达场景中验证了R2S2。
引用
@article{arxiv.2505.10918,
title = {Unleashing Humanoid Reaching Potential via Real-world-Ready Skill Space},
author = {Zhikai Zhang and Chao Chen and Han Xue and Jilong Wang and Sikai Liang and Yun Liu and Zongzhang Zhang and He Wang and Li Yi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.10918},
year = {2025}
}