UniTeam：开放词汇移动操作挑战赛
机器人学
2023-12-15 v1 人工智能
摘要
本报告介绍了我们的 UniTeam 智能体——一个针对“HomeRobot：开放词汇移动操作”挑战赛的改进基线。该挑战赛提出了在陌生环境中导航、操作新物体以及识别开放词汇物体类别的问题。该挑战赛旨在利用机器学习、计算机视觉、自然语言和机器人学的最新进展，促进具身AI的交叉研究。在这项工作中，我们对提供的基线智能体进行了详尽的评估；识别了在感知、导航和操作技能方面的不足；并提升了基线智能体的性能。值得注意的是，我们在感知方面进行了改进——减少了误分类；在导航方面——防止了无限循环陷入；在抓取方面——解决了因物体可见性变化导致的失败；以及在放置方面——确保了成功放置物体的准确定位。
引用
@article{arxiv.2312.08611,
title = {UniTeam: Open Vocabulary Mobile Manipulation Challenge},
author = {Andrew Melnik and Michael Büttner and Leon Harz and Lyon Brown and Gora Chand Nandi and Arjun PS and Gaurav Kumar Yadav and Rahul Kala and Robert Haschke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.08611},
year = {2023}
}