基于视觉观测的无人机系统真实世界导航
机器人学
2022-08-26 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文提出一种新颖的端到端无人机系统(UAS)方法，用于真实世界中的长距离视觉导航。受人类本能的双过程视觉导航系统——环境理解与地标识别的启发，我们将UAS导航任务划分为两个相同的阶段。我们的系统结合了强化学习(RL)与图像匹配方法。首先，智能体在指定环境中利用RL学习导航策略。为此，我们设计了交互式UASNAV环境用于训练过程。一旦智能体学会了导航策略，即“熟悉了环境”，我们让UAS在真实世界中利用图像匹配方法识别地标，并根据学到的策略采取行动。在导航过程中，UAS仅搭载单目相机作为唯一视觉传感器。我们证明了UAS能够在真实场景中以最短路径学会导航至距起点数百米外的目的地。
引用
@article{arxiv.2208.12125,
title = {UAS Navigation in the Real World Using Visual Observation},
author = {Yuci Han and Jianli Wei and Alper Yilmaz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.12125},
year = {2022}
}