面向自主安全着陆的实时随机地形制图与处理
超导电性
2024-11-25 v1 介观与纳米尺度物理
材料科学
摘要
载入式地形感知和制图对于安全的行星着陆往往因观测范围大且测量数据分辨率有限而遗漏小型危险特征（如小石头）。为此，本文开发一种新型实时随机地形制图算法，考虑样本点之间顶起不确定性，或稀疏 3D 地形测量导致的不确定性。我们引入高斯数字高程图，通过 Delauney 三角剖分和局部高斯过程回归的组合高效构建。利用着陆器-地形相互作用的几何学分析，用来高效评估保守的局部斜率和粗糙度，避免昂贵的局部平面计算。文中证明了其保守性。开发的实时不确定性量化管道使我们能够在面对大范围观测或受限传感器能力等具挑战性操作条件下的随机着陆安全评估，这是为发展预测性制导算法实现自主行星安全着陆的关键一步。也详细阐述了背景和相关工作。
引用
@article{arxiv.2409.09308,
title = {Two-Fold Anisotropic Superconductivity in Bilayer T$_d$-MoTe$_2$},
author = {Zizhong Li and Apoorv Jindal and Alex Strasser and Yangchen He and Wenkai Zheng and David Graf and Takashi Taniguchi and Kenji Watanabe and Luis Balicas and Cory R. Dean and Xiaofeng Qian and Abhay N. Pasupathy and Daniel A. Rhodes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09308},
year = {2024}
}