TriDE：用于全局相机位姿估计的三角形一致平移方向

在全局运动恢复结构中，成对平移方向是相机位置估计的关键输入。现有估计器通常独立处理每个图像对，生成的方向可能在局部合理，但与视图图中的其他相对方向不一致。为了联合估计方向，我们提出了 TriDE，它利用相机三角形一致性作为一种高效的高阶验证信号。TriDE 不求解对初始化敏感且代价高昂的全局非线性优化问题，而是通过方向及其关联加权三角形之间的消息传递来精化不可靠的成对方向。这种信息传播策略使我们能够在现实的随机损坏模型下，为精确恢复建立强烈的相变界。在真实图像图上的实验表明，TriDE 大幅提高了方向精度，并产生了更好的下游相机位置，为局部成对估计与全局相机位姿几何之间提供了实用联系。