将通用场景描述转化为面向机器人环境的知识图谱
机器人学
2023-10-30 v2 人工智能
图形学
摘要
执行人类尺度操作任务的机器人需要关于其周围环境的广泛知识，以胜任且类人地执行动作。在本工作中，我们研究使用虚拟现实技术作为机器人环境建模的实现方式，并提出了一种将场景图转化为知识库的技术。为此，我们利用通用场景描述（USD）格式，这是一种用于复杂环境创作、可视化和仿真的新兴标准。我们研究了将基于USD的环境模型转换为知识图谱（KG）表示，以促进语义查询并与额外知识源集成。
引用
@article{arxiv.2310.16737,
title = {Translating Universal Scene Descriptions into Knowledge Graphs for Robotic Environment},
author = {Giang Hoang Nguyen and Daniel Bessler and Simon Stelter and Mihai Pomarlan and Michael Beetz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.16737},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 3 figures, ICRA 2024