将自然语言导航指令翻译为行为机器人导航的高层规划
计算与语言
2018-10-02 v1 人工智能
摘要
我们提出一种端到端深度学习模型，用于将自由形式自然语言指令翻译为行为机器人导航的高层规划。我们利用注意力模型连接来自用户指令与环境拓扑表示的信息。我们在一个包含 10,050 对导航指令的新数据集上评估了模型性能。我们的模型显著优于基线方法。此外，结果表明可利用环境地图作为相关知识库以促进自由形式导航指令的翻译。
引用
@article{arxiv.1810.00663,
title = {Translating Navigation Instructions in Natural Language to a High-Level Plan for Behavioral Robot Navigation},
author = {Xiaoxue Zang and Ashwini Pokle and Marynel Vázquez and Kevin Chen and Juan Carlos Niebles and Alvaro Soto and Silvio Savarese},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.00663},
year = {2018}
}