无人机轨迹跟踪：一种插值控制方法
系统与控制
2024-09-24 v2 机器人学
系统与控制
摘要
在前期工作基础上，本文考察了插值控制（IC）在实时轨迹跟踪中的效果。与此前聚焦于轨迹跟踪本身或仿真中无人机稳定控制的研究不同，我们通过仿真和实验室实验，对修改版插值控制（eIC）控制器与模型预测控制（MPC）进行性能评估。评估重点为实时无人机轨迹跟踪的计算效率与控制质量，以及与现有IC应用的对比。结果表明，eIC控制器在显著降低计算复杂度的同时，实现了相当于MPC的优异性能，为资源受限平台提供了具有前景的替代方案。
引用
@article{arxiv.2407.01095,
title = {Trajectory Tracking for UAVs: An Interpolating Control Approach},
author = {Zdeněk Bouček and Miroslav Flídr and Ondřej Straka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.01095},
year = {2024}
}
备注
7 pages, submitted to MMAR2024 conference