基于标记无 3D 组织追踪的端腔立体图像方法

minimally invasive surgery 面临着组织动态运动和视野有限等挑战。准确的组织追踪有望提供术前导航支持，通过帮助避免对敏感结构的损伤来提高安全性，并在复杂操作期间实现情境感知的机器人辅助。本文提出了一种新颖的方法，通过利用 2D Tracking Any Point（TAP）网络进行无标记 3D 组织追踪。我们的方法将两个 CoTracker 模型结合使用，一个用于时序跟踪，另一个用于立体配准，以从端腔立体图像中估计 3D 运动。我们使用临床腹腔镜装置和模拟组织运动的机器人臂进行了系统评估，实验分别在合成 3D 打印的幻影和鸡肉组织幻影上进行。在鸡肉组织幻影上的跟踪结果更为可靠，欧几里得距离误差可降至 1.1 mm，速度为 10 mm/s。这些发现凸显了 TAP 模型在挑战性手术场景中实现准确、无标记 3D 跟踪的潜力。