机器人手术中关节式工具的实时三维跟踪
计算机视觉与模式识别
2016-11-01 v3 机器人学
摘要
在机器人手术中，工具跟踪对于提供安全的工具-组织交互和促进手术技能评估至关重要。尽管工具跟踪近期取得了进展，现有方法在实时跟踪关节式工具方面仍面临重大困难。大多数算法是为使用预录制视频的离线处理而量身定制的。在本文中，我们提出了一种用于机器人手术中关节式工具的实时三维跟踪方法。该方法基于工具的 CAD 模型以及机器人运动学，在线生成基于部件的模板，以实现高效的二维匹配和三维姿态估计。采用了一种鲁棒的验证方法来剔除二维检测中的离群值，随后将内点与机器人运动学读数融合，以进行工具的三维姿态估计。所提出的方法已在体模数据以及离体和在体实验中得到了验证。所得结果清楚地证明了该方法与现有最先进技术相比的性能优势。
引用
@article{arxiv.1605.03483,
title = {Real-time 3D Tracking of Articulated Tools for Robotic Surgery},
author = {Menglong Ye and Lin Zhang and Stamatia Giannarou and Guang-Zhong Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.03483},
year = {2016}
}
备注
This paper was presented in MICCAI 2016 conference, and a DOI was linked to the publisher's version