面向冰下测量的基于受电弓的介入式 AUV 研究
机器人学
2021-09-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文探讨了一种新型介入式机器人平台的设计，旨在南极环境中的薄冰下执行自主采样与测量。我们提出了一种受电弓机构，它能够在接触期间有效地对表面产生恒定的相互作用力，这对于可靠的测量至关重要。我们提供了具有可折叠驱动的机器人原型的受电弓概念验证设计，并给出了受电弓机构和定位系统的初步结果，证实了该系统的可行性。
引用
@article{arxiv.2109.14182,
title = {Towards a Pantograph-based Interventional AUV for Under-ice Measurement},
author = {Hongkyoon Byun and Jonghyuk Kim and Dikai Liu and Jonathan Woolfrey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.14182},
year = {2021}
}