ToosiCubix：基于车辆部件标注的单目3D立方体标记
计算机视觉与模式识别
2025-06-27 v1 机器人学
摘要
许多现有的车辆3D立方体标注方法依赖昂贵且需精确标定的摄像机-LiDAR或立体设置，限制了其大规模数据收集的可访问性。我们提出 ToosiCubix，一种仅需单目图像和内参相机参数即可完成车辆3D立方体标注的简单而强大方法。该方法仅需约10次用户点击即可完成标注，具有高度实用性，可为原本在没有专业设备收集的数据集添加3D标注。通过在不同车辆部件上标注特定特征（如轮胎、车徽、对称性），我们准确估计每辆车的位置、姿态和尺寸，虽存在尺度歧义（8自由度）。几何约束表述为优化问题，我们采用坐标下降策略交替求解，其中包括Perspective-n-Points（PnP）和最小二乘子问题。为处理尺度和未观察尺寸等常见歧义，我们引入概率尺寸先验，实现9自由度的立方体放置。我们在KITTI和Cityscapes3D数据集上验证了标注结果，表明该方法为高质量3D立方体标注提供了成本效益高且可扩展的解决方案。
引用
@article{arxiv.2506.21358,
title = {ToosiCubix: Monocular 3D Cuboid Labeling via Vehicle Part Annotations},
author = {Behrooz Nasihatkon and Hossein Resani and Amirreza Mehrzadian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.21358},
year = {2025}
}