Timor Python：面向工业模块化机器人的工具箱
机器人学
2023-09-18 v2
摘要
模块化可重构机器人（MRRs）代表了工业机器人的一条令人振奋的发展路径，为机器人设计开辟了新可能。与单体机械臂相比，它们有望提供更高灵活性、更好可维护性与成本效益。然而，目前尚无工具或标准化方法来对模块装配体进行建模与仿真，而机械臂领域数十年来已如此。我们引入工业模块化机器人工具箱（Timor），一个Python工具箱，以弥合此差距并将模块化机器人集成至现有仿真与优化流程。我们的开源库提供MRRs的模型生成与基于任务的构型优化。它可轻松与现有仿真工具集成——尤其是通过提供任意模块化机器人装配体的URDF导出。此外，我们的实验研究证明了Timor作为针对特定用例优化设计的模块化机器人工具的有效性。
引用
@article{arxiv.2209.06758,
title = {Timor Python: A Toolbox for Industrial Modular Robotics},
author = {Jonathan Külz and Matthias Mayer and Matthias Althoff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.06758},
year = {2023}
}