快速思考：基于投射物拦截的实时动力学信念空间规划
机器人学
2025-12-02 v1
摘要
拦截快速移动的物体，本质上具有严苛的时间限制。由于存在传感器噪声，噪声传感器最多提供不完整信息，导致对目标状态的分布。鉴于时间至关重要，若要命中目标，规划器必须在继续接收信息的同时开始指导拦截器。在本文中，我们引入一种基于动力学基本块的状态-时间空间中生长的树状结构。该树状结构编码从单一起点到多个目标的可达性，同时允许随着目标信念演化进行实时价值更新以及在目标之间无缝转换。我们在6自由度工业机械臂(ABB IRB-1600)上进行拦截任务评估，该机械臂配备 onboard 立体相机(ZED 2i)。采用稳健创新基适定估计适应卡尔曼滤波(RIAE-AKF)，用于跟踪目标并执行信念更新。
引用
@article{arxiv.2512.01108,
title = {Think Fast: Real-Time Kinodynamic Belief-Space Planning for Projectile Interception},
author = {Gabriel Olin and Lu Chen and Nayesha Gandotra and Maxim Likhachev and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.01108},
year = {2025}
}