摆动式 counterweight 投石器：关于内部摩擦

在投石器的射击过程中，机械能会耗散于摩擦力中。这些损耗主要来自于投射臂轴承处的滑动摩擦、摆动 counterweight 铰链处的摩擦，此外还有披甲上的气动阻力。我们推导了这些滑动和气动摩擦的广义力，并将其纳入投石器内部运动方程。该方程通过扰动理论求解，计算得到的损耗值与小尺寸实验投石器的结果进行了比较。讨论了向全尺寸投石器的比例扩展问题。