运动规划中惰性的可证优势
机器人学
2017-10-12 v1 数据结构与算法
摘要
惰性最短路径类由这样一些运动规划算法组成：它们仅评估源点与目标点之间最短路径上的边。这些算法旨在在边评估主导算法运行时间的设定下最小化边评估次数；但就这一目标而言，LazySP 算法距离最优有多近？我们的主要结果是在概率模型中对 LazySP 算法所需边评估次数的分析上界；一个匹配的下界表明，这些算法在最坏情况下是渐近最优的。
引用
@article{arxiv.1710.04101,
title = {The Provable Virtue of Laziness in Motion Planning},
author = {Nika Haghtalab and Simon Mackenzie and Ariel D. Procaccia and Oren Salzman and Siddhartha S. Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.04101},
year = {2017}
}